Film petualangan keluarga Dora and the Lost City of Gold menghadirkan versi remaja dari karakter ikonik Dora dalam misi penuh aksi mencari kota emas legendaris.

Sejak kecil, Dora tumbuh di hutan Peru bersama orang tuanya, Cole dan Elena, yang merupakan penjelajah. Ia menghabiskan hari-harinya berpetualang dengan monyet kesayangannya, Boots, serta sepupunya Diego. Berasal dari keluarga Spanyol-Amerika, Dora fasih berbahasa Inggris dan Spanyol. Masa kecilnya dipenuhi imajinasi bersama Ransel dan Peta, serta aksi menggagalkan ulah Swiper si rubah pencuri.

Sepuluh tahun kemudian, orang tua Dora menemukan petunjuk menuju kota hilang Parapata. Namun alih-alih mengajak Dora, mereka mengirimnya ke Los Angeles untuk bersekolah bersama Diego demi keselamatannya. Kehidupan SMA ternyata tak semudah menjelajah hutan. Tingkah polos dan penuh percaya diri Dora justru membuat Diego malu di depan teman-temannya.

Saat kunjungan sekolah ke museum, Dora, Diego, dan dua teman barunya Sammy dan Randy diculik tentara bayaran dan diterbangkan ke Peru. Mereka diselamatkan oleh Alejandro, yang mengaku sebagai rekan orang tua Dora. Ia mengungkap bahwa Cole dan Elena hilang karena diburu kelompok yang ingin menemukan Parapata dan mencuri hartanya.

Dora memutuskan menyelamatkan orang tuanya lebih dulu. Bersama teman- temannya, ia menembus hutan penuh bahaya, pasir isap, teka-teki reruntuhan Inca, hingga serangan penjaga hutan. Namun pengkhianatan terjadi ketika Alejandro ternyata bekerja untuk tentara bayaran dan menangkap mereka. Berkat bantuan Boots, mereka berhasil kabur dan melanjutkan perjalanan ke Parapata.

Di kota emas tersembunyi itu, Dora dan teman- temannya memecahkan berbagai teka-teki kuil dan menghindari jebakan kuno. Alejandro kembali mencoba mencuri artefak utama, tetapi justru terperangkap. Para penjaga Parapata yang dipimpin seorang ratu akhirnya menghadapi para remaja tersebut. Berkat kemampuan Dora berbahasa Quechua, ia menjelaskan bahwa mereka datang bukan untuk mencuri, melainkan menyelamatkan keluarga dan belajar. Sang ratu pun mengizinkan mereka pergi setelah melihat ketulusan mereka.

Dora dan keluarganya kembali ke rumah di hutan. Meski orang tuanya berencana melanjutkan ekspedisi sebagai satu tim, Dora memilih kembali ke Los Angeles untuk menikmati masa remajanya. Sementara itu, Alejandro dan para tentara bayaran tetap menjadi tahanan di Parapata.